⒈ 室內定位方法 目前室內定位常用的定位方法，從原理上主要分為七種：鄰近探測法、質心定位法、多邊定位法、三角定位法、極點法、指紋定位法和航位推算法。 ⑴ProximityDetection(鄰近探測法)：鄰近探測法，又稱為CoO(Cell of Origin)法或Cell-ID(Cell Identification)法，通過一些有范圍限制的物理信號的接收，從而判斷移動設備是否出現在某一個發射點附近。該方法的定位精度取決于發射點的布設密度和信號覆蓋范圍。該方法雖然只能提供大概的定位信息，但其布設成本低、易于搭建，適合于一些對定位精度要求不高的應用，例如自動識別系統用于公司的員工簽到。 ⑵Centroid Determination(質心定位法)：質心定位法是根據移動設備可接收信號范圍內所有已知的信標(beacon)位置，計算其質心坐標作為移動設備的坐標。相應地，也可以根據接收信號強度指示(Received Signal Strength Indication, RSSI)設置對應的信標的權重，得到加權質心作為移動設備的坐標。該方法算法易于理解，計算量小，定位精度取決于信標的布設密度。 ⑶Multilateration(多邊定位法)：該方法是通過測量待測目標到已知參考點之間的距離，從而確定待測目標的位置。基于多邊定位的定位系統可以采用多種距離估計方法，比較常見的距離估計法有基于信號到達時間(Time Of Arrival, TOA)，基于信號到達時間差(Time Difference Of Arrival, TDOA)，基于增強觀測時間差(Enhanced Observed Time Difference, E-OTD)，基于往返時間(Round Trip Time, RTT)，基于接收信號強度指示。 ⑷Triangulation(多邊定位法)：三角定位法，也可稱為到達角測量法(Arrival Of Angle, AOA)。該方法是在獲取待測目標相對兩個已知參考點的角度后結合兩參考點間的距離信息可以確定唯一的三角形，即可確定待測目標的位置。到達角信息，亦即信號到達的角度，可以通過定向天線獲取。同時基于攝像頭的定位系統也可實現基于AOA的定位。 ⑸Polar Point Method(極點法)：極點法通過測量相對某一已知參考點的距離和角度從而確定待測點的位置。該方法僅需已知一個參考點的位置坐標，因此使用非常方便，已經在大地測量中得到廣泛應用，多個待測目標的位置可以僅從一個全站儀的簡單建立得到。 ⑹Fingerprinting(指紋定位法)：指紋定位采集的標準量是射頻信號，但指紋定位法也可采用聲音信號、光信號或其他無線信號實現。指紋定位通常包括兩個階段：第一階段，離線校準階段，通過實際采集或計算分析建立指紋地圖。具體地，選擇室內場景中的多個位置點采集多個基站發出的信號的強度并加入到指紋數據庫中。第二階段，定位階段，通過將實際實時接收到的信號于指紋數據庫中的信號特征參數進行對比找到最好的匹配參數，其對應的位置坐標即認為是待測目標的位置坐標。指紋定位的優勢是幾乎不需要參考測量點，定位精度相對較高，但缺點是前期離線建立指紋庫的工作量巨大，同時很難自適應于環境變化較大的場景。 ⑺Dead Reckoning(航位推算法)：指紋定位采集的標準量是射頻信號，但指紋定位法也可采用聲音信號、光信號或其他無線信號實現。指紋定位通常包括兩個階段：第一階段，離線校準階段，通過實際采集或計算分析建立指紋地圖。具體地，選擇室內場景中的多個位置點采集多個基站發出的信號的強度并加入到指紋數據庫中。第二階段，定位階段，通過將實際實時接收到的信號于指紋數據庫中的信號特征參數進行對比找到最好的匹配參數，其對應的位置坐標即認為是待測目標的位置坐標。指紋定位的優勢是幾乎不需要參考測量點，定位精度相對較高，但缺點是前期離線建立指紋庫的工作量巨大，同時很難自適應于環境變化較大的場景。
