諧波減速機

諧波裝置結構

主要由三個基本零部件構成，即波發生器、柔輪和剛輪：

波發生器：波發生器的主要用途就是通過波發生器的異徑面使得柔性軸承和柔輪產生一個強制變形，因此，它的異徑表面上安裝有柔性軸承。

柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。

剛輪：帶有內齒圈的剛性圓環狀零件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機體上。

特 點

1．精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉精度。

2.傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達 i=30～500，且結構簡單。

3.承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數比較多，因而單位面積載荷小，

承載能力較其他傳動形式高。

4.結構緊湊體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可以大幅降低，實現小型化、輕量化，可以向一些特殊的密閉場合傳遞運動。

5.傳動效率高、壽命長。

6.傳動平穩、無沖擊，噪音小。