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???在機床上下料自動化項目中，機器人一般安裝在機床的正面，且處于機床開口面即開關門的位置。給機床的日常換刀、調試、維護等操作帶來一定的不便。相對于桁架機械手而言，關節機器人占用的場地空間較大。另外，關節機器人的價格較高
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#各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
5)機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
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