自動碼垛機按智能化水平分為：機器人碼垛機和機械式碼垛2種。機械式碼垛機可以分為：龍門式碼垛碼垛機、立柱式碼垛機、機械臂式碼垛機。自動碼垛機按照行業分為：食品飲料行業碼垛、水泥自動裝車碼垛機、工業品碼垛機等。

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     一、桁架機械手

     ??PLc可編程序控制器是一個以微處理器為核心、可編程的存儲器，工作時，首先在其內部存儲執行邏輯運算、順序執行和算術運算等指令，然后通過輸入、輸出接口傳達指令，控制桁架機械手運轉過程。另外PLc的程序編制采用了一套以繼電器梯形圖為基礎的簡單指令形式，不需要專門的計算機編程語言知識，讓用戶程序編制變得簡單易學。操作人員只需要按照說明書，做少量的接線和簡單的程序編制設定工作，就能將桁架機械手靈活方便的應用于實際生產。

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