RV減速機適用于在重載機器人。一般應用于重載機器人的腿部腰部和肘部三個關節。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。目前市場上使用的RV減速機主要是日本帝人，臺灣村田，國內品牌有南通振康、浙江恒豐泰、秦川機床等幾個。

諧波減速機用于小型機器人或大型機器人末端幾個軸，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。