諧波減速器目前廣泛應用于機器人以及自動化機械設備上，諧波減速器究竟是什么呢？能在智能自動化領域占據不可或缺的一席之地。

諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波傳動裝置是利用一個構建的可控制的彈性變形來實現機械運動的傳遞。諧波傳動通常由三個基本構件組成，包括一個有內齒的剛輪，一個工作時可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。柔輪的外齒數少于剛輪的內齒數。在波發生器轉動時，相應與長軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內齒；在短軸方向，則外齒全脫開內齒。當剛輪固定，波發生器發生轉動時，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內齒，柔輪齒圈上的任意一點的徑向位移將呈近似于正弦波形的變化，所以這種傳動稱為諧波傳動。

諧波減速器是由剛輪、柔輪和波發生器構成，剛輪的齒數一般比柔輪的齒數多2齒，三者通過諧波傳動原理進行工作，當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。當波發生器連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。

諧波減速器結構簡單緊湊，小型輕量，易于獲得大的減速比，因此在機器人及自動化機械設備的小關節處使用頻率逐漸增加。

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